1.功能簡(jiǎn)介
1.1功能概述
GCAN-PLC-320/321/322是集成有總線控制功能的可編程邏輯控制器（PLC）。其不僅具有外觀簡(jiǎn)約、高性價(jià)比的特點(diǎn)，還可以方便的連接入CAN總線系統(tǒng)及Modbus系統(tǒng)等，并可通過插片式模塊進(jìn)行擴(kuò)展。
GCAN-PLC-320/321/322產(chǎn)品由一個(gè)可編程的主控模塊（GCAN-PLC-320/321/322等）、若干GC系列IO模塊（GC-1008、GC-3804等）以及一個(gè)終端電阻模塊（GC-0001）組成。GCAN-PLC-320/321/322主控模塊可連接所有的GC系列IO模塊，用戶可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際需求自行選擇擴(kuò)展IO模塊，IO模塊數(shù)量最多可擴(kuò)展16個(gè)，主控模塊可根據(jù)插入IO模塊的前后位置自動(dòng)分配地址，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)組態(tài)，用戶無需在PC上創(chuàng)建組態(tài)界面及設(shè)置參數(shù)。
GCAN-PLC-320/321/322可使用OpenPCS軟件對(duì)其編程，也可使用Codesys V3.5 SP16及以上版本軟件對(duì)其編程。軟件支持符合IEC-61131-3標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的五種標(biāo)準(zhǔn)編程語言，這使得程序的可移植性和復(fù)用性很強(qiáng)，而且軟件還具有多種調(diào)試功能（斷點(diǎn)、單步等），調(diào)試程序更加方便。
GCAN-PLC-320/321/322不僅可完成各種數(shù)字/模擬量的輸入/輸出，還集成了多種常用的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線，如：CAN總線（GCAN-PLC-321/22支持）、RS485總線、RS232總線、以太網(wǎng)總線，并支持常見的通信協(xié)議如：CANopen
（GCAN-PLC-321/22支持）、Modbus RTU、Modbus TCP等。
GC系列IO模塊包括：開關(guān)量輸入及輸出模塊、模擬量輸入及輸出模塊、脈沖輸入及輸出模塊等。詳細(xì)選型列表請(qǐng)參閱本手冊(cè)第6章。
1.2型號(hào)對(duì)照及性能特點(diǎn)
注：數(shù)字量輸入輸出的晶體管類型需一致，即輸入和輸出均為PNP或NPN型，沒有要求的默認(rèn)為PNP型晶體管版本。
1.3性能特點(diǎn)
（1）編程軟件：OpenPCS/Codesys（編程語言符合IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)）；
（2）支持CANopen協(xié)議主/從站功能（GCAN-PLC-321/22支持）；
（3）支持ModbusRTU主/從站功能；
（4）可擴(kuò)展IO模塊數(shù)量最多為16個(gè)；
（5）默認(rèn)發(fā)送PDO（CANopen）4個(gè)，接收PDO（CANopen）4個(gè)（GCAN-PLC-321/22支持）；
（6）組態(tài)方式為自動(dòng)組態(tài)形式；
（7）電源采用DC+24V；輸入電流最大為1A；
（8）通信隔離為1500V DC；
（9）工作溫度范圍：-40℃~+85℃；
（10）防護(hù)等級(jí)：IP20；
（11）EMC抗干擾等級(jí)：Zone B；
（12）EMC抗干擾支持：供電通道、RS485通道、CAN1通道。
1.4典型應(yīng)用
（1）工業(yè)自動(dòng)化控制核心
（2）模擬量閉環(huán)控制系統(tǒng)
（3）開關(guān)量開環(huán)控制，邏輯運(yùn)算
（4）工業(yè)CAN總線、ModBUS總線網(wǎng)絡(luò)通訊
2.設(shè)備安裝與使用
本章節(jié)將詳細(xì)說明GCAN-PLC-320/321/322的安裝方法、接線方法、指示燈的含義與接口的含義。
2.1模塊外觀及尺寸
GCAN-PLC-320/321/322控制器外觀接口（GCAN-PLC-322為例）如圖2.1所示。該系列包含2個(gè)通信接口、1組控制器電源接口、1個(gè)控制器編程接口、1組I/O電源接口。其中，通信接口包括2個(gè)CAN接口、1個(gè)RS232接口、1個(gè)RS485接口。編程接口使用USB Type-C接口。外觀尺寸如圖2.2所示。
圖2.1 GCAN-PLC-322外觀接口圖
圖2.2 GCAN-PLC-322外觀尺寸圖
2.2模塊固定
GCAN-PLC-320/321/322及其配套的GC系列端子模塊的安裝方法如圖2.3所示。
圖2.3 GCAN-PLC-IO安裝
圖2.4 GCAN-PLC-IO卡扣松脫方式
請(qǐng)按圖2.3所示，把GCAN-PLC-320/321/322安裝在導(dǎo)軌上，直到卡扣卡緊發(fā)出“咔”的聲音。之后您需要逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)控制器外殼左端的橙色旋鈕，將控制器的左端牢固地固定在導(dǎo)軌上。GCAN-PLC-320/321/322具有自鎖機(jī)制，可有效防止設(shè)備掉落，如圖2.4所示。您可以拉拽橙色拉桿帶動(dòng)卡扣松動(dòng)后將控制器及IO模塊從導(dǎo)軌上取下，橙色拉桿拉動(dòng)分為兩個(gè)階段，第一次拉動(dòng)只是將拉桿拽出，在拉出后繼續(xù)拽動(dòng)會(huì)感受到明顯的阻力，這個(gè)時(shí)候才會(huì)松動(dòng)卡扣。取下控制器之前，您需要順時(shí)針旋轉(zhuǎn)控制器外殼左端的橙色旋鈕，解除鎖定狀態(tài)。
GCAN-PLC-320/321/322最多可以連接16個(gè)GC系列IO模塊。插入模塊時(shí)，一定要沿著凹槽，在已有模塊的右側(cè)順次插入，直到鎖扣卡死并發(fā)出“咔”的一聲。當(dāng)您正確組裝節(jié)點(diǎn)時(shí)，在端子模塊之間不會(huì)存在明顯的縫隙。如果有一個(gè)模塊未被正確組裝，整個(gè)IO系統(tǒng)將不會(huì)正常運(yùn)行。
請(qǐng)注意：在使用GCAN-PLC-320/321/22控制器時(shí)，必須保證在GCAN-PLC-320/321/22所有IO模塊的最右端正確安裝一個(gè)GC-0001終端電阻模塊且該終端電阻模塊已經(jīng)固定到底部無松動(dòng)，如圖2.5所示。該終端模塊將保障GC系列IO模塊之間的數(shù)據(jù)傳輸與電力供應(yīng)，缺少該終端模塊或安裝不當(dāng)將導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)誤。
圖2.5 GC-0001終端電阻模塊安裝方法
2.3接線方法
GCAN-PLC-320/321/322的電源模塊及GC系列IO模塊的接線方法如圖2.6所示，先使用一字螺絲刀插入方形孔中，頂住方形孔中金屬片的上沿，用力垂直向里壓。之后將線纜插入圓形孔中。插好之后，拔出螺絲刀，線纜即可穩(wěn)固地鎖死在圓形孔中。
圖2.6 GCAN-PLC-320/321/322的電源及IO模塊接線
2.4接口定義
2.4.1總線通信與供電接口
GCAN-PLC-320/321/322由總線通信模塊與供電模塊組成?？偩€通信模塊與供電模塊集成了一路RS232接口、一路RS485接口、2路CAN接口、1路電源接口，使用插拔式雙排彈簧按壓式端子引出。
圖2.7 GCAN-PLC-320/321/322的通信與供電接口樣式
表2.1 GCAN-PLC-320/321/322的通信與供電接口定義
2.4.2DI/DO接口
GCAN-PLC-320/321/322自帶8路輸入，6路輸出的數(shù)字量模塊。默認(rèn)發(fā)貨PNP型，需單獨(dú)外接電源使用（與GCAN-PLC-320/321/322電源隔離）。其中A1~A5為數(shù)字量輸入與高速計(jì)數(shù)輸入復(fù)用；B1~B5為數(shù)字量輸出與PWM高速脈沖輸出復(fù)用。接線時(shí)使用一字端子接頭的線纜，將端子接頭對(duì)準(zhǔn)相應(yīng)通道的圓孔插入即可；拆線時(shí)，需使用一字螺絲刀，插入需拆線的通道對(duì)應(yīng)方形孔，用力向下按壓（也可輕微撬動(dòng)），此時(shí)相應(yīng)圓孔中的夾片會(huì)松動(dòng)，線纜可輕松拔出。
圖2.8 PNP型接線端子排 NPN型接線端子排
GCAN-PLC-320/321/322模塊的數(shù)字量接線端子排如圖2.8所示。最多可接入8個(gè)數(shù)字量輸入信號(hào)，6個(gè)數(shù)字量輸出信號(hào)。各個(gè)端子定義見表2.2。
表2.2數(shù)字量模塊端子定義
使用時(shí)，為了與GCAN-PLC-320/321/322的主控模塊進(jìn)行電源隔離，請(qǐng)使用獨(dú)立電源為IO模塊供電，此獨(dú)立電源也起到為擴(kuò)展的IO片供電作用。
2.5系統(tǒng)狀態(tài)指示燈
GCAN-PLC-320/321/322的正面突出區(qū)域包含6個(gè)圓形狀態(tài)指示燈。指示燈的具體指示功能見表2.3。指示燈處于不同狀態(tài)下時(shí)，GCAN-PLC-320/321/322的狀態(tài)如表2.4所示。
表2.3 GCAN-PLC-320/321/322指示燈定義
表2.4 GCAN-PLC-320/321/322指示燈狀態(tài)含義
GCAN-PLC-320/321/322的IO模塊未設(shè)置錯(cuò)誤指示燈，請(qǐng)通過“IO RUN”和“IO ERR”指示燈來判斷IO模塊的狀態(tài)。若GCAN-PLC-320/321/322的“IO ERR”指示燈亮起，表示IO模塊為不正常工作，請(qǐng)優(yōu)先檢查模塊安裝情況。
3.通信連接
3.1串口連接
GCAN-PLC-320/321/322使用標(biāo)準(zhǔn)串口電平，因此該模塊可以直接與帶有RS232或RS485接口的設(shè)備進(jìn)行連接。
RS232總線的連接如圖所示：
RS485總線的連接如圖所示：
3.2CAN連接
GCAN-PLC-320/321/322接入CAN總線時(shí)僅需要將CAN_H連CAN_H，CAN_L連CAN_L即可建立通信。
CAN-bus網(wǎng)絡(luò)采用直線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，總線最遠(yuǎn)的2個(gè)終端需要安裝120Ω的終端電阻；如果節(jié)點(diǎn)數(shù)目大于2，中間節(jié)點(diǎn)不需要安裝120Ω的終端電阻。對(duì)于分支連接，其長(zhǎng)度不應(yīng)超過3米。CAN-bus總線的連接如圖3.1所示。
圖3.1 CAN-bus網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
請(qǐng)注意：CAN-bus電纜可以使用普通雙絞線、屏蔽雙絞線。理論最大通信距離主要取決于總線波特率，最大總線長(zhǎng)度和波特率關(guān)系詳見表3.1。若通訊距離超過1km，應(yīng)保證線的截面積大于Φ1.0mm2，具體規(guī)格應(yīng)根據(jù)距離而定，常規(guī)是隨距離的加長(zhǎng)而適當(dāng)加大。
表3.1波特率與最大總線長(zhǎng)度參照表
3.3CAN總線終端電阻
為了增強(qiáng)CAN通訊的可靠性，消除CAN總線終端信號(hào)反射干擾，CAN總線網(wǎng)絡(luò)最遠(yuǎn)的兩個(gè)端點(diǎn)通常要加入終端匹配電阻，如圖3.2所示。終端匹配電阻的值由傳輸電纜的特性阻抗所決定。例如雙絞線的特性阻抗為120Ω，則總線上的兩個(gè)端點(diǎn)也應(yīng)集成120Ω終端電阻。如果網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)使用不同的收發(fā)器，則終端電阻須另外計(jì)算。
圖3.2 GCAN-PLC-320/321/322與其他CAN節(jié)點(diǎn)設(shè)備連接
請(qǐng)注意：GCAN-PLC-320/321/322的CAN總線內(nèi)部未集成120Ω終端電阻。如果節(jié)點(diǎn)數(shù)目大于2，中間節(jié)點(diǎn)不需要安裝120Ω的終端電阻。需要使用時(shí)，將電阻兩端分別接入CAN_H、CAN_L即可，如圖3.2所示。
4.PLC程序運(yùn)行開關(guān)及復(fù)位按鍵
GCAN-PLC-320/321/322提供1個(gè)程序運(yùn)行開關(guān)和1個(gè)復(fù)位按鈕。打開蓋板后實(shí)物圖如圖4.1所示。
圖4.1中：
圖4.1運(yùn)行開關(guān)及復(fù)位鍵實(shí)物圖
①為蓋板。默認(rèn)為關(guān)閉狀態(tài)。您可以通過隨貨附贈(zèng)的一字螺絲刀抵住位于蓋板下方的空隙，輕輕撬開。
②為復(fù)位按鍵。
③為運(yùn)行/停止撥碼開關(guān)。注意:
1.運(yùn)行/停止開關(guān)的撥碼位于上方時(shí)（朝向復(fù)位按鈕一側(cè)），用于啟動(dòng)PLC程序運(yùn)行；運(yùn)行/停止按鈕的撥碼位于下方時(shí)（背向復(fù)位按鈕一側(cè)），用于停止PLC程序運(yùn)行。
2.上電后長(zhǎng)按復(fù)位鍵到ERR燈閃爍，用于恢復(fù)PLC出廠IP地址：192.168.1.30。
5.OpenPCS軟件簡(jiǎn)介及下載程序
5.1軟件安裝
OpenPCS編程軟件（隨貨光盤中包含本軟件，也可網(wǎng)上下載安裝軟件）
5.2PLC編程界面簡(jiǎn)介
圖5.1 OpenPCS編程界面
OpenPCS編程界面中主要包含：
1）菜單工具欄
2）工程瀏覽器
3）編輯窗口
4）輸出窗口
5）目錄窗口
5.3創(chuàng)建項(xiàng)目并下載程序
注意：GCAN系列PLC使用網(wǎng)口下載程序，PLC出廠IP地址：192.168.1.30。
5.3.1工程創(chuàng)建
點(diǎn)擊Project-＞new，創(chuàng)建新項(xiàng)目，如下圖5.2所示。
圖5.2創(chuàng)建項(xiàng)目
5.3.2添加程序頁文件
為項(xiàng)目添加文件(例如：添加ST語言編寫的程序頁ST，Program)，如圖5.3所示。
變量名及程序名稱定義規(guī)則
根據(jù)IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn)，變量名及程序名稱必須由字母、數(shù)字和下劃線字符組成。此外，含應(yīng)遵循如下規(guī)則：
1）標(biāo)識(shí)符的首字母必須是字母或下環(huán)線，最后一個(gè)字符必須是字母或數(shù)字，中間允許字母、數(shù)字、下劃線。
2）標(biāo)識(shí)符中不區(qū)分字母的大小寫。
3）下劃線是標(biāo)識(shí)符的一部分，但標(biāo)識(shí)符中不允許有兩個(gè)或兩個(gè)以上連續(xù)的下劃線。
4）不得含有空格，例如ab_c、AB_de和_AbC是允許的標(biāo)識(shí)符，而1abc、abc和a bc均不允許。
圖5.3創(chuàng)建項(xiàng)目中的程序頁
5.3.3程序編寫
首先需要在變量區(qū)定義變量（VAR到END_VAR）。
完成變量定義后便可在下方的編程界面開始編程了，下面為用ST編寫的簡(jiǎn)單例程語句：
LED跑馬燈例程：
5.3.4設(shè)置調(diào)試連接
1、點(diǎn)擊PLC-＞Connections...（連接...）。
圖5.4調(diào)試連接
2、在Connection Setup（連接設(shè)置）窗口新建連接，設(shè)置參數(shù)。點(diǎn)擊“New”按鈕。
圖5.5點(diǎn)擊“New”
3、在Name中輸入TCP，點(diǎn)擊Select按鈕。
圖5.6點(diǎn)擊“Select”按鈕
圖5.7選擇TCP432
5、Driver中會(huì)顯示“TCP432”字樣，點(diǎn)擊“Settings（設(shè)置）”按鈕。
圖5.8點(diǎn)擊“Settings”按鈕
6、Port（端口）請(qǐng)輸入23042。IP地址為192.168.1.30，設(shè)置好后點(diǎn)OK
圖5.9 IP地址及端口號(hào)設(shè)置
7、設(shè)置好后，返回Connection Setup（連接設(shè)置）界面，點(diǎn)擊“Close（關(guān)閉）”。
圖5.10點(diǎn)擊“Close”
8、設(shè)置Resource Properties（資源屬性），如下圖所示。
圖5.11設(shè)置資源屬性
9、選擇GCAN_PLC和TCP。
圖5.12選擇GCAN_PLC和TCP
5.3.5下載程序并調(diào)試
1、完成程序編寫后需點(diǎn)擊Build Active Resource（生成當(dāng)前資源）按鈕，如圖5.13所示。
圖5.13點(diǎn)擊Build Active Resource按鈕
2、編譯完成后，提示沒有錯(cuò)誤。如下圖所示。
圖5.14編譯完成
3、點(diǎn)擊Online（聯(lián)機(jī)）按鈕。
圖5.15點(diǎn)擊Online按鈕
4、在下拉菜單中點(diǎn)擊PC-＞PLC(Download)下載程序。
圖5.16下載程序
6.GC系列模塊選型表
GCAN-PLC-320/321/322系列產(chǎn)品由一個(gè)可編程的主控模塊、若干GC系列IO模塊以及一個(gè)終端電阻模塊組成。
GC系列IO模塊目前包括：數(shù)字量輸入、數(shù)字量輸出、模擬量輸入、模擬量輸出幾大類，具體的選型表如表6.1所示。
表6.1選型表
7.技術(shù)規(guī)格
表3.1波特率與最大總線長(zhǎng)度參照表
